iRobot... desde la OLPC

Compas... este proyecto nace de ...www.instructables.com/id/OLPC-Telepresence/

Aquí pasando un rato las cosas...

He logrado hacer funcionar el irobot desde la OLPC.

De iRobot Telepresencia a OLPC - Robot

El problema no está tanto es como hacerlo funcionar, sino en la configuración del kernel para lograr tener el driver de bluetooth.
Estos son los pasos. Estoy suponiendo que estamos usando una XO de un build 703 y todo los pasos realizados desde el terminal de root o administrador

1. Descargamos algunos modulos comprimido. (logre luego de 3 veces hacer una compilación del kernel en el ubuntu pero esto me demoró 3 hr de prueba y error, no lo recomiendo si no quieren aburrirse).

wget http://cvs.cs.brynmawr.edu/cgi-bin/viewcvs.cgi/*checkout*/Myro/packages/olpc-bluetooth.tgz?rev=HEAD

2. Descomprimimos:

tar -xvzf olpc-bluetooth.tgz

3. Instalamos los módulos:

cd olpc-bluetooth
/sbin/insmod bluetooth.ko
/sbin/insmod hci_usb.ko
/sbin/insmod l2cap.ko
/sbin/insmod rfcomm.ko

Estos son necesarios ... hay mas .. que son de toda la linea de bluetooth pero no son necesarios.

4. Instalamos estos paquetes:

yum install bluez-utils bluez-libs pyserial

5. Con esto se tendrá los bluetooth instalados, es hora de activar el servidor:

/etc/init.d/bluetooth start

6. Luego scaneamos:

# hcitool scan
Scanning ...
00:0A:3A:22:6F:D0 Serial

# hcitool dev
Scanning ...
11:11:11:11:11:11 usb

7. Como dije en un post anterior. No es posible conectar directamente el irobot como con los bluetooth del telefono o pda. Así que se hará de forma manual. El código de conexion es el 000.

vi /etc/bluetooth/rfcomm.conf


8. Colocar en /etc/bluetooth/rfcomm.conf

rfcomm1{
bind yes;
device 00:0A:3A:22:6F:D0 ;
channel 1;
}

9. Editamos el /etc/bluetooth/hcid.conf y colocamos:
passkey-agent "0000"

10. Otro inicio del servicio para tener el /dev/rfcomm1:

/etc/init.d/bluetooth start

11. Listo ya podremos usar el irobot :)

Claro debemos usar nuestro pyCreate

Resultado:



Una muy buena página para ver este manual de otra forma es el

http://wiki.roboteducation.org/OLPC-XO

Usan otra libreria para administrar el XO ..

Ahora vamos por una actividad para manejar el OLPC y remotamente administrar eljavascript:void(0) robot.. o el software de reconocimiento de imagenes...



PD: Recordemos q este irobot es el mas simple y no tiene memoria así que usaré la OLPC para el procesamiento de información y usar sus sensores para administrar su autonomía

IRobot ... con LINUX y Python !!!

Bueno señores...

Logramos usar el iRobot desde Linux usando python con bluetho... y toda la nota :D

Es un programa de python que ha sido desarrollado en la Universidad Harvey Mudd College en el departamento de ciencias de la computación...

El tutorial esta bastante entendible:
Lo pueden ver aquí.

EL pyCreate lo podemos descargar de aquí es un pyCreate.zip

Un muy buen trabajo .. Sucede que este software fue desarrollado por la gente usando las especificaciones técnicas del irobot :).... Estoy seguro que por allí lo pueden mejorar... Pero miércoles que nos ayudan mucho y evitan hacer la rueda

El problema que encontre fue configurar el serial bluetooth con mi linux... Pero menos mal leiendo en internet encontre un manual de como usar ese bicho de bluetooth serial con la laptop con linux..

De todas formas hay que hacer algunas cosillas mas..
Como esta, al no poder montar el serialbluetooth del applet de gnome usar esto (ojo todo con root o con sudo):
1 Escanear el bluetooh:

hcitool scan
Scanning ...
00:0A:3A:22:6F:D0 Serial

2. Luego de confirmar la existencia del bluetooth crear un nuevo rfcomm1 en /etc/bluetooth/rfcomm.conf:

rfcomm1 {
bind yes;
device 00:04:3E:C1:56:93; # hemisson
channel 1;
comment "iRobot con Linux pa´ las masas";
}

3. Lueguito hacer un /etc/init.d/bluetooth start
4. Hacer un:

rfcomm bind all

5. Ahora parecera esto en nuestro /dev:
/dev/rfcomm1 o /dev/ttyUSB0

Ahora a jugar con el iRobot y botar el puñetero MS Robotics:
A perence.. deben de instalar el pyserial.

Después de descomprimir y tener create.py en nuestra ubicación donde jugaremos con el robot. Ingresamos a la consola de python

$python
>>>import create
>>> r = create.Create('/dev/rfcomm1')
>>> r.demo(8) " es la trayectoria del numero 8 jejeje :D
Para parar la demo solo usar: r.demo()

Listo empecemos a olvidar el MS Robotics y el desgaste inecesario de tantos gigas de memoria...



PD: gracias a todos los hackes rebeldes de la patria humanidad.

IRobot en el CTIC...

Hemos hecho funcionar en el CTIC ese IRobot ...ya... listo pero lo malo es que lo hicimos funcionar con MS Robotics... Asu no saben cuanto mata ese software a mi lap... Ni modo tendremos que hacer un HACK en python para usarlos en un hermozo linux

iRobot... Simulador y terminado

En mi amanecidad sabatina probe el MS Robotics... terminé todos los tutoriales de VPL es un comelón de memoria...

Una pena que para pasar este curso se necesite de una super computadora... :(


Saludos a todos

Aquí unos gráficos:

De Creo en el Amor de los Seres Humanos

De Creo en el Amor de los Seres Humanos

De Creo en el Amor de los Seres Humanos

Este robotito de despide....